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三菱汇川机器人有哪些结构

2022-06-25 20:02:01

根据执行机构运动的控制功能,三菱汇川机器人可分为点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行。

汇川机器人由三个基本部件组成:主体、驱动系统和控制系统。主体是底座和执行器,包括手臂、手腕和手,一些机器人也有行走机构。大多数汇川机器人具有3~6运动自由度,其中手腕通常具有1~3运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,使执行器产生相应的动作;控制系统根据输入程序向驱动系统和执行器发送指令信号并进行控制。

汇川机器人根据手臂的运动形式分为四种类型。直角坐标类型的手臂可以沿着三个直角坐标移动;圆柱形坐标类型的手臂可以提升、旋转和伸缩;球形坐标类型的手臂可以旋转、倾斜和伸缩;关节类型的手臂有多个旋转关节。

机构从一个点到另一个点的准确定位适用于机床的装卸、点焊、一般搬运、装卸等操作;连续轨道类型可根据给定轨道控制执行器的运动,适用于连续焊接和涂装。

三菱汇川机器人

教学输入有两种教学方法:一种是操作员使用手动控制器(教学控制箱)将指令信号传递给驱动系统,使执行器按照所需的动作顺序和运动轨迹进行操作;另一种是操作员直接引导执行机构按照所需的动作顺序和运动轨迹进行操作。在教学过程中,工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检测相应的信息,并将指令信号传递给驱动机构,以便执行机构能够重现教学的各种动作。教学输入程序的工业机器人称为教学再现工业机器人。

汇川机器人根据程序输入方区分编程输入类型和教学输入类型。编程输入类型是通过RS232串口或以太网等通信方式将计算机上的操作程序文件传输到机器人控制柜。

具有触觉、力感觉或简单视觉的汇川机器人可以在更复杂的环境中工作;如果它具有识别功能或进一步增加自适应和自学习功能,它将成为一个智能工业机器人。它可以根据人们给出的宏指令选择或编程程序适应环境,并自动完成更复杂的工作。

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